A06B-6087-H155发那科

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主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路相互辐射、模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。这都属于控制器制造厂家对系统内部进行电磁兼容设计的内容，一般在成熟的系统中很少发生。对于干扰的处理措施
1．加装滤波器和电抗器
滤波是一种***传导干扰的方法。在电源输入端接上滤波器，可以***来自电网的噪声对电路本身的侵害，也可以***由电路产生并向电网反馈的干扰。电源滤波器作为***电源线传导干扰的重要单元，在设备或系统的电磁兼容设计中具有极其重要的作用。它不仅可***传输线上的传导干扰，同时对传输线上的辐射发射也具有显著的***效果。 所有电源滤波器都必须接地，因为滤波器的共模旁路电容必须在接地时才起作用。一般的接地方法是除了将滤波器与金属外壳相接之外，还要用较粗的导线将滤波器外壳与设备的接地点相连。接地阻抗越低滤波效果越好。滤波器尽量安装在靠近电源入口处。滤波器的输入及输出端要尽量远离，避免干扰信号从输入端直接耦合到输出端。
2．安装隔离变压器
隔离变压器初级电压是电网电压，这个电压是针对于大地的电压，而隔离变压器次级电压和大地不相连的。如果线圈比例为1：1的话，两边电流相同，进行电气隔离；可以消除部分谐波，有效的降低零地电压。
3．外接屏蔽线
屏蔽是解决幅***扰问题的重要且有效的手段,目的是切断电磁波的传播途径。大部分幅***扰问题都可以通过电磁屏蔽来解决，用电磁屏蔽的方法解决电磁干扰问题不会影响电路的正常工作,控制系统的抗干扰能力关系到整个系统的可靠运行，而系统的可靠性则直接影响到企业的生产效率以及设备的安全和经济运行。随着工业设备自动化程度越来越高，控制技术问题也越来越不容忽视，有效地防止干扰可以提高系统的可靠性，让设备更加稳定的运行。
运动伺服驱动一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。

1、首先说电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。

2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。

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